Dieses System basiert (unter anderem) auf einer sehr praktischen, direkten Anleitung, die von Patanjali, einem Zeitgenossen Buddhas, in der Form von Sutren, kurzen & prägnanten Einzeilern, zusammengestellt wurde.
Patanjali gibt Erklärungen über und Anweisungen für etwas das gemeinhin als 'die menschliche Psyche' bezeichnet wird, was sie alles erreichen kann, wie das geht, wo eventuell Probleme auftreten könnten und wie man sie vermeidet bzw. wieder los wird.

Er prägt das Wort Ashtanga, die '8-Glieder' des Yoga - Systems :
- Yamas (Fünf davon, Weises Verhalten / Handeln im Verhältnis zur Umwelt)
- Niyamas (auch fünf, Weise Lebensweise)
- Asana (Sitz / Haltung / Körperstellung)
- Pranayama (Atem & Energieübung)
- Pratyahara (Verständnis der Sinne / 'Innensicht')
- Dharana (Konzentration)
- Dhyana (Meditation)
- Samadhi ('Erleuchtung')

Yoga ist insofern ein System. Das heißt es hat einen Anfang, einen Weg und sich selbst als Ziel (den Zustand : Yoga), und hier prinzipiell zusammengestellt wie es funktioniert : 
Ihr macht detaillierte, (ggf. anstrengende) Übungen, bestehend aus bestimmten Asanas (s.o.) , zusammen mit einer entspannten, tiefen und ruhigen Atmung, bewegt, bearbeitet, dehnt und öffnet den ganzen Körper. All das zusammen mit Focus & Aufmerksamkeit auf Atmung, Körper & wie ihr euch dabei fühlt und dabei auch ein intensives Training des Geistes und der Wahrnehmung. Erst durch die Verbindung all dessen schafft ihr die Möglichkeit für Yoga, die Auflösung der einzelnen Elemente.
Oder in anderen Worten : Yogasana & Pranayama brauchen für ihre korrekte Ausführung Pratyahara, Dharana, Yamas und Niyamas. Erst dann können sie (und der Yogi) sich zu Dhyana (Einswerden, Meditation) vereinen und ermöglichen Samadhi. Die letzten 2 Elemente (Dharana & Dhyana) können dabei übrigens nicht erarbeitet werden sondern 'passieren' / werden 'geschenkt' nachdem die Voraussetzungen gegeben sind. 'Geschenkt' heißt, daß das Streben danach oft im Weg sein kann, und erst die Loslösung vom Ziel gar-nicht-paradoxerweise zum Ziel führt, das dann halt gar kein Ziel mehr ist, sondern Ausdruck der Freiheit des Geistes.

Die Yoga Sutren werden leider zu häufig als Grundregeln zitiert. Patanjali schreibt aber nicht über Regeln, sondern erklärt was auf was folgt.
Eine Anleitung zu Yoga, oder in einer anderen Sprache : Anleitung zum Glück.

Da obiges offensichtlich noch nicht einmal die Oberfläche des schönen Themas ankratzt, empfehlen wir zB. etwas Lektüre hier.
Zu dem Teil der Yogaphilosophie, der sich unserem Verhalten im Leben und damit Selbstdefinition darin, widmet (i.e. die 'Yamas und Niyamas') empfehlen wir zB. die einleitenden Worte zu Yoga in Donna Farhis erstem Buch. 
Bzgl der Yogasutren insbesondere gibt es in den Links die Interpretation der Sutren von Godfridev zu finden. Einmal ein Einstieg und Denkanstoß.